Bij de allereerste opening van de Staten-Generaal (die toen nog maar uit één Kamer bestond) op 2 mei 1814 was niet alleen de vorst, Willem I, aanwezig, maar ook diens tweede zoon prins Frederik. De kroonprins, de latere Willem II, was toen afwezig. Later was het gebruikelijk dat zonen (en broers) van de koning de plechtigheid bijwoonden. Dat gold niet voor de echtgenotes van de koning. De prins-gemalen van onze koninginnen waren daarentegen wel meestal aanwezig, evenals de echtgenoten van kinderen van de regerende vorstin.
Tussen 1815 en 1848 was het gebruikelijk dat zonen en broers van de koning aanwezig waren op Prinsjesdag. Onder Willem I gingen de kroonprins (de Prins van Oranje) en diens broer, prins Frederik, met hun vader mee in een koets. In 1838 voegde zich ook de kleinzoon van Willem I, de latere koning Willem III, bij hen, en nog weer een jaar later zijn tweede kleinzoon, prins Alexander.
Koning Willem II ging gedurende zijn gehele regeerperiode te paard naar het Binnenhof, waarbij hij meestal vergezeld werd door zijn oudste zoon, de prins van Oranje. In 1842 kwamen zelfs alle drie de zonen (Willem, Alexander en Hendrik) en de broer van de koning, prins Frederik, te paard.
De echtgenotes van Willem I en Willem II, resp. koningin Wilhelmina en koningin Anna Paulowna waren nimmer aanwezig.
De eerste maal dat Willem III de troonrede voorlas, in september 1849, werd die gebeurtenis bijgewoond door zijn echtgenote en twee zoontjes. Koningin Sophia en de prinsen Willem (9 jaar) en Maurits (6 jaar) zaten echter niet in de zaal, maar volgden de plechtigheid vanuit een loge.
Nadat prins Willem (de Prins van Oranje) in 1858 meerderjarig was geworden, zat hij wel naast zijn vader in de zaal. In 1874 gold dat eveneens voor de in dat jaar meerderjarig geworden prins Alexander. Deze laatste zou nadien nog eenmaal, in 1876, aanwezig zijn. Vanaf 1879 weigerde Alexander, die na het overlijden van zijn broer Prins van Oranje was geworden, naar de opening te komen. Hij voerde daarvoor als reden aan dat hij nog te geschokt was door de dood van zijn moeder (in 1877) en van zijn broer (in 1879).
Prins Willem had tussen 1876 en 1879 overigens ook al verstek gaan, omdat hij zich in Parijs had gevestigd. Hij had ruzie met zijn vader, omdat die hem toestemming weigerde voor een huwelijk met jonkvrouw Mathilde van Limburg Stirum.
Na de dood van Willem III in november 1890 werd de troonrede zeven jaar voorgelezen door koningin-regentes Emma. Emma was in september 1891 dus de eerste vrouw die in de zaal aanwezig was bij de plechtigheden. Zij liet zich in 1897 vergezellen van de, toen nog minderjarige, koningin Wilhelmina. Nadat die in 1898 gerechtigd was het koningschap op zich te nemen, ging haar moeder mee naar de Balzaal en vanaf 1904 Ridderzaal (de laatste maal in 1932).
In 1901 woonde prins Hendrik, die in januari van dat jaar met koningin Wilhelmina was getrouwd, de opening van de Staten-Generaal bij. Hij zou dat ieder jaar tot zijn dood in 1934 blijven doen.
Vanaf 1927 was ook prinses Juliana aanwezig op het podium in de Ridderzaal, nadat zij in april van dat jaar meerderjarig was geworden. In 1938 ging prins Bernhard, die in januari van dat jaar met Juliana in het huwelijk was getreden, mee naar de Ridderzaal.
Wilhelmina zou na haar abdicatie in 1948 niet meer verschijnen op Prinsjesdag.
De dochters van koningin Juliana waren vanaf het moment dat zij meerderjarig waren, vaak aanwezig op Prinsjesdag. Beatrix voor het eerst in 1956, Irene in 1958, Margriet in 1961 en Christina in 1965. Nadat zij in 1964 zonder toestemming van de Staten-Generaal een huwelijk was aangegaan, kwam hieraan voor prinses Irene een einde.
Prins Claus en mr. Pieter van Vollenhoven, woonden als echtgenoten van prinses Beatrix en van prinses Margriet, vanaf respectievelijk 1965 en 1967 Prinsjesdag bij.
Tot en met 2000 vergezelde Prins Claus als regel zijn echtgenote, behalve in 1991 toen gezondheidsredenen dat verhinderde. Ook in 2001 en 2002 moest prins Claus wegens zijn gezondheid verstek laten gaan. Op Prinsjesdag 2002 werd Prins Claus 's middags in het AMC te Amsterdam opgenomen. Daar stierf hij een kleine drie weken later op 6 oktober.
Vanaf 1985 woont prins Willem-Alexander als regel de gebeurtenissen op Prinsjesdag bij. In dat jaar werd hij immers meerderjarig. Een enkele maal kon hij vanwege studie of dienstplicht niet aanwezig zijn. Ook prins Constantijn is meestal aanwezig. Totdat Prins Johan Friso in 2003 zonder toestemming van de Staten-Generaal met mevrouw Mabel Wisse Smit trouwde, was ook hij wel eens aanwezig.
Ook Prinses Margriet en haar man, mr. Pieter van Vollenhoven, zijn altijd aanwezig.
In 2001 was prinses Laurentien, die dat jaar met prins Constantijn was getrouwd, als eerste aangetrouwde dochter van een regerend vorst(in) aanwezig in de Ridderzaal. In 2002 woonde prinses Máxima voor het eerst Prinsjesdag bij.
